Home » فروشگاه » ماژول GEBRABIT-ICM20689
دیدگاه‌ خود را بنویسید / از • 1374 بازدید

imu های پیشرفته Inertial measurement unit Inertial measurement unit حرکتی و موقعیت راهکارها رباتیک ماژول های حرکتی ناوبری و کنترل پرواز هوافضا

محصول اوریجینال جبرابیت
تست شده
کیفیت مهندسی
ماژول های حرکتی
ماژول GEBRABIT-ICM20689

ماژول GEBRABIT-ICM20689

8.820.000 ریال

ماژول GEBRABIT-ICM20689 مجهز به سنسور ۶‌محوره ICM-20689 شامل شتاب‌سنج ۳‌محوره و ژیروسکوپ ۳‌محوره با دقت بالا و نویز پایین است. این ماژول از طریق رابط‌های SPI و I2C قابل اتصال بوده و برای کاربردهای دقیق در رباتیک، پهپاد، و سیستم‌های ناوبری اینرسی مناسب است.

دسترسی: موجود در انبار

شناسه محصول: GB306IM دسته: , , , , , , , , برچسب: , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , ,
نوع ماژول

ماژول ژیروسکوپ و شتاب‌سنج
تعداد محور

6
ولتاژ تغذیه

1V8, 3V3
جریان مصرفی

10 mA to 30 mA (Typ. 20 mA)
نوع خروجی

I2C, SPI, Digital
ژیروسکوپFSR

±250, ±500, ±1000, ±2000(dps)
حساسیت ژیروسکوپ

131, 16.4 (LSB/dps), 32.8, 65.5
شتاب‌سنج FSR

±2, ±4, ±8, ±16(g)
حساسیت شتاب‌سنج

16384, 2048 (LSB/g), 4096, 8192
رزولوشن ADC

16 Bit
ابعاد

Gebra small(36.29mm x 32.72mm)
دمای کاری

-40 to +85 °C
توجه!

ماژول‌های جبرابیت، پیش از ورود به فروش، با قطعات اصلی و تحت فرایندهای تست عملکرد و پایداری بررسی می‌شوند. این موضوع باعث می‌شود محصول نهایی از نظر کیفیت، دقت و دوام در سطح استانداردهای مهندسی قرار گیرد.
در بازار ممکن است محصولات مشابه با قیمت پایین‌تر دیده شوند، اما بسیاری از آن‌ها بدون کنترل کیفیت و با قطعات غیرمعتبر عرضه می‌شوند که در پروژه‌های حساس موجب خطا، ناپایداری یا آسیب به سیستم می‌شود.
هدف ما ارائه محصولی است که نه‌تنها به‌درستی کار کند، بلکه در بلندمدت اعتماد و کارایی واقعی به همراه داشته باشد. این کیفیت، نتیجه استفاده از قطعات اصل و انجام تست‌های دقیق پیش از ارسال است.

سنسور موشن ترکینگ ICM20689

ICM-20689 یک دستگاه 6 محوره MotionTracking است که ترکیبی از یک ژیروسکوپ 3 محوره، شتاب سنج 3 محوره، و یک پردازشگر حرکتی دیجیتال ™ (DMP)در پکیج سایزsmall 4×4×0.9   میلی متر (24-پین QFN)  می باشد.

ICM-20689 شامل ADC  16 بیتی روی تراشه، فیلترهای دیجیتال قابل برنامه ریزی، سنسور دمای نهفته، وقفه های قابل برنامه ریزی است و از طریق پورت های ارتباطی I2C و SPI پرسرعت با فرکانس 8 مگاهرتز میتوان با این سنسور ارتباط برقرار کرد.

از دیگر ویژگی‌های این سنسور میتوان به وجود یک ژیروسکوپ قابل برنامه ریزی با FSR    ±250dps، ±500dps ، ±1000dps  و±2000dps و یک شتاب سنج قابل برنامه ریزی با FSR   ±2g، ±4g،  ±8g و  ±16g اشاره کرد.

همچنین بافر FIFO  4K_byte موجود در این سنسور، پردازنده را قادر میسازد تا داده‌ها را پشت سر هم بخواند.

این سنسور در کاربردهایی نظیر تلفن همراه و تبلت، هواپیماهای بدون سرنشین، کنترلرهای بازی‌های مبتنی بر حرکت، کنترل از راه دور سه بعدی برای DTVهای متصل به اینترنت و ست تاپ باکس، سنسورهای پوشیدنی برای سلامتی، تناسب اندام و ورزش قابل استفاده میباشد.

مشخصات فنی سنسور

  • • Number of Axis: 6-Axis
    • Output type: Digital-I2C or SPI
    • Accelerometer FSR: ±2, ±4, ±8, ±16(g)
    • Accelerometer Sensitivity SF: 16384, 2048 (LSB/g), 4096, 8192
    • Gyroscope FSR: ±250, ±500, ±1000, ±2000(dps)
    • Gyroscope Sensitivity SF: 131, 16.4 (LSB/dps), 32.8, 65.5
    • Acc. & Gyro ADC: 16 Bit

کاربردها

  • Mobile phones and tablets
  • Drones
  • Motion-based game controllers
  • 3D remote controls for Internet connected DTVs and
  • set top boxes, 3D mice
  • Wearable sensors for health, fitness and sports.

ماژول GEBRABIT-ICM20689

  • با توجه به اینکه دسترسی به پایه‌های سنسور دشوار است، کاربران برای توسعه سخت‌افزاری و نرم‌افزاری این سنسور به یک برد ابتدایی (starter board) و درایور نیاز دارند. برای راحتی کاربران، GebraMS برد ماژول GEBRABIT-ICM20689 را طراحی کرده است. کاربران می‌توانند به کمک این برد، به مهم‌ترین پایه‌های سنسور به‌راحتی دسترسی پیدا کنند.
  • کافی است برد ماژول GEBRABIT-ICM20689 را روی برد (Breadboard) قرار دهید و سپس با یکی از بردهای Arduino، Raspberry Pi یا Discovery و با اعمال ولتاژ مناسب، آن را راه‌اندازی کنید.
  • ما به‌ویژه استفاده از Gebra STM32F303 را توصیه می‌کنیم؛ چرا که این برد دارای رگولاتور داخلی ۳.۳ ولت است و ترتیب پایه‌های آن با تمامی ماژول‌های Gebra هماهنگ است (استاندارد GEBRABUS)، بنابراین می‌توانید برد ماژول GEBRABIT-ICM20689 را مستقیماً به سوکت مربوطه متصل کرده و بدون نیاز به سیم‌کشی، برنامه‌نویسی را آغاز کنید.

ویژگی‌های ماژولGebraBit ICM20689

  • User-selectable module power supply voltage between 1V8 and 3V3
  • User-selectable module I/O logic voltage between 1V8 and 3V3
  • User-selectable interface protocol (I2C or SPI)
  • User-selectable I2C address (AD0)
  • Access to all data pins of the sensor
  • On Board, ON/OFF LED indicator
  • Pin Compatible with GEBRABUS
  • It can be used as a daughter board of GebraBit MCU Modules
  • Featuring Castellated pad (Assembled as SMD Part)
  • Separatable screw parts to reduce the size of the board
  • Package: GebraBit small (36.29mm x 32.72mm)

پین های ماژول

پین های تغذیه

  • 3V3 : این پین می تواند با توجه به وضعیت Jumper Selector های VDDSEL و VDIOSEL ،تغذیه اصلی سنسور و سطح منطق(Logic Level) ارتباط دییجیتال(I2C یا SPI) سنسور را تامین کند.
  • 1V8 : این پین می تواند با توجه به وضعیت Jumper Selector های VDDSEL و VDIOSEL ،تغذیه اصلی سنسور و سطح منطق(Logic Level) ارتباط دییجیتال(I2C یا SPI) سنسور را تامین کند.
  • GND : این پین زمین مشترک برای تغذیه و سطح منطق(Logic Level) سنسور می باشد.

پین های I2C

با استفاده از Jumper Selector های تعبیه شده روی برد می توان نوع ارتباط با ماژول را انتخاب کرد.در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت چپ باشد،پروتکل I2C اتنخاب شده است.وضعیت جامپر AD0 SEL آدرس I2C سنسور ( 0x68 یا 0x69 ) را مشخص می کند.

  • SDA : این پین، پین دیتای ارتباط I2C می باشد، که به پین دیتای متناظر در میکروکنترلر(پردازنده) ، متصل می شود.با توجه به وضعیت جامپر VDIOSEL ،می توانید از سطح منطق(Logic Level) با ولتاژ 1V8 یا 3V3  استفاده کنید.این پین با یک مقاومت 10K پول آپ (Pull Up) شده است.
  • SCL : این پین، پین کلاک ارتباط I2C می باشد، که به پین کلاک متناظر در میکروکنترلر(پردازنده) ، متصل می شود.با توجه به وضعیت جامپر VDIOSEL ،می توانید از سطح منطق(Logic Level) با ولتاژ 1V8 یا 3V3 استفاده کنید.این پین با یک مقاومت 10K پول آپ (Pull Up) شده است.

پین های SPI

با استفاده از Jumper Selector های تعبیه شده روی برد می توان نوع ارتباط با ماژول را انتخاب کرد.در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت راست باشد،پروتکل SPI اتنخاب شده است.وضعیت جامپر AD0 SEL در این حالت بی تاثیر است.

  • SDI(MOSI) : از این پین، برای ارسال دیتا از میکروکنترلر(پردازنده) به ماژول(سنسور) استفاده میشود.نام اختصاری این پین برگرفته از عبارت لاتین Serial Data In / Microcontroller Out Sensor In می باشد.
  • SDO(MISO) : از این پین، برای ارسال دیتا از ماژول(سنسور) به میکروکنترلر(پردازنده) استفاده میشود.نام اختصاری این پین برگرفته از عبارت لاتین Serial Data Out / Microcontroller In Sensor Out می باشد.
  • SCK : این پین، پین کلاک برای ارتباط SPI بوده که از نوع ورودی (Input) برای سنسور محسوب و به پین کلاک متناظر در میکروکنترلر(پردازنده) ، متصل می شود.
  • CS : این پین، پین Chip Select برای ارتباط SPI با ماژول(سنسور) می باشد، که با اعمال ولتاژ LOW (0V) ،ماژول(سنسور) برای ارتباط SPI انتخاب می شود.این پین از نوع ورودی (Input) برای سنسور محسوب می شود.

در صورتی که می خواهید از چندین ماژول GebraBit ICM20689به صورت همزمان استفاده کنید، کافیست پین های SDO , SDI , SCK همه انها و میکرکنترلر(پردازنده) را به هم متصل کرده و به CS هر کدام، یک پین منحصر به فرد اختصاص دهید.

دیگر پین ها

  • INT1 و INT2 : پین‌های Interrupt (وقفه) سنسور ICM20689 بوده که با توجه به دیتاشیت سنسور، کاربر می تواند شرایط وقوع وقفه،حالات و روش های وقوع وقفه و … را تنظیم کند.
  • FSY(FSYNC) : برای همگام سازی (Synchronization) سنسور با یک منبع خارجی ، از این پین استفاده میشود.برای اطلاعات بیشتر دیتاشیت سنسور مطالعه شود.به صورت پیش فرض این پین با مقاومت R3 به زمین متصل شده است.جهت استفاده از پین، مقاومت R3 باید از ماژول ، جدا (دمونتاژ) گردد.

معرفی بخش های ماژول

سنسور ICM20689

ای سی اصلی این ماژول بوده که در مرکز ماژول قرار گرفته و مدار ان طراحی شده است.

جامپرهای انتخاب پروتکل ارتباطی

در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت چپ باشد،پروتکل I2C اتنخاب شده است.

در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت راست باشد،پروتکل SPI اتنخاب شده است.

به صورت پیش فرض نیز پروتکل I2C انتخاب شده است.

جامپرAD0 SEL

در صورت انتخاب پروتکل I2C  ،وضعیت جامپر AD0 SEL آدرس I2C سنسور  ( 0x68=>0, 0x69=>1) را مشخص می کند.

به صورت پیش فرض مقاومت 0R روی 0 قرار داشته و  آدرس  0x68  انتخاب شده است.

جامپرVDIO SEL

 با توجه به وضعیت مقاومت  0R این جامپر ، سطح منطق (Logic Level) ارتباط دیجیتال(I2C  یا SPI) سنسور از بین 1V8 و 3V3 انتخاب می شود.

به صورت پیش فرض سطح منطق (Logic Level) ارتباط دیجیتال(I2C  یا SPI) سنسور 3V3 انتخاب شده است.

جامپرVDD SEL

با توجه به وضعیت مقاومت  0R این جامپر ، ولتاژ اصلی تغذیه سنسور از بین 1V8 و 3V3 انتخاب میشود

به صورت پیش فرض ولتاژ اصلی تغذیه سنسور 3V3 انتخاب شده است.

تغذیه LED

با توجه به وضعیت جامپر VDD SEL و اعمال ولتاژ به ماژول توسط پین مربوطه، LED ماژول روشن می شود.

اتصال به پردازنده

اتصال I2C با GebraBit STM32F303

ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل I2C با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال I2C ماژول GebraBit ICM20689 به ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 بعد از تعریف کردن SDA و SCL رو پین های PB9 و PB8 (برای راحتی کار در STMCUBEMX)مراحل زیر را دنبال کنید:

  • پین 3V3 ماژول ICM20689 را به پین 3V3 خروجی ماژول میکروکنترلر متصل کنید.(سیم قرمز)
  • پین GND ماژول ICM20689 را به پین GND ماژول میکروکنترلر متصل کنید.(سیم سیاه)
  • پین SCL ماژول ICM20689 را به پین PB8 ماژول میکروکنترلر (SCL) متصل کنید.(سیم آبی)
  • پین SDA ماژول ICM20689 را به پین PB9 ماژول میکروکنترلر (SDA) متصل کنید.(سیم زرد)

توجه: با توجه به اینکه پین PA14 ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 برای پروگرام کردن میکروکنترلر استفاده میشود،تنظیم I2C بر روی پین های PA14 و PA15 در این ورژن مقدور نمی باشد،لذا در اتصال I2C به ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 در این ورژن ، ماژول GebraBit ICM20689 نمی تواند به صورت Pin to Pin بر روی آن قرار گیرد.برای راحتی کار می توانید پروتکل SPI را با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب کرده و سپس ماژول GebraBit ICM20689 را به صورت Pin to Pin بر روی ماژول GebraBit STM32F303 قرار دهید.

اتصال SPI با GebraBit STM32F303

ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل SPI با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال SPI ماژول GebraBit ICM20689 به ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 بعد از تعریف کردن SDI و SDO و SCK و CS رو پین های PB5 و PB4 و PB3 و PC13 (برای راحتی کار در STMCUBEMX) ماژول GebraBit ICM20689 را به صورت Pin to Pin به راحتی بر روی ماژول GebraBit STM32F303 قرار دهید.

اتصال SPI یا I2C با GebraBit ATMEGA32A

با توجه به اینکه پین های SPI و I2C میکروکنترلر ATMEGA32A بر اساس استاندارد GEBRABUS متناظر با پین های SPI و I2C  دیگر ماژول های GEBRABIT می باشد،  ماژول GebraBit ICM20689 را به صورت Pin to Pin به راحتی بر روی ماژول GebraBit ATMEGA32A قرار داده و با تغییر وضعیت مقاومت های جامپر انتخاب پروتکل، با ماژول GebraBit ICM20689  از طریق SPI یا I2C ارتباط برقرار کنید.

I2C Connection

SPI Connection

توجه: در صورت استفاده از ماژول‌های میکروکنترلری GebraBit توجه داشته باشید که جامپر سلکتورهای تغذیه ماژول GebraBit  ICM20689 روی 3V3 باشد تا راحت تر بتوانید ولتاژ3V3 را از ماژول میکروکنترلری گرفته و ماژول را فعال کنید.

اتصال I2C با ARDUINO UNO

ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل I2C با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال I2C ماژول GebraBit ICM20689 به ARDUINO UNO مراحل زیر را دنبال کنید:

  • پین 3V3 ماژول ICM20689 را به پین 3V3 خروجی برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم قرمز)
  • پین GND ماژول ICM20689 را به پین GND برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم سیاه)
  • پین SCL ماژول ICM20689 را به پین A5 برد ARDUINO UNOمتصل کنید.(سیم آبی)
  • پین SDA ماژول ICM20689 را به پین A4 برد ARDUINO UNOمتصل کنید.(سیم نارنجی)

اتصال SPI با ARDUINO UNO

ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل SPI با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال SPI ماژول GebraBit ICM20689 به ARDUINO UNO مراحل زیر را دنبال کنید:

  • پین 3V3 ماژول ICM20689 را به پین 3V3 خروجی برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم قرمز)
  • پین GND ماژول ICM20689 را به پین GND برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم سیاه)
  • پین SDI ماژول ICM20689 را به پین D11 برد ARDUINO UNOمتصل کنید.(سیم زرد)
  • پین SDO ماژول ICM20689 را به پین D12 برد ARDUINO UNOمتصل کنید.(سیم بنفش)
  • پین SCK ماژول ICM20689 را به پین D13 برد ARDUINO UNOمتصل کنید.(سیم نارنجی)
  • پین CS ماژول ICM20689 را به پین D10 برد ARDUINO UNOمتصل کنید.(سیم آبی)
نوع ماژول

ماژول ژیروسکوپ و شتاب‌سنج
تعداد محور

6
ولتاژ تغذیه

1V8, 3V3
جریان مصرفی

10 mA to 30 mA (Typ. 20 mA)
نوع خروجی

I2C, SPI, Digital
ژیروسکوپFSR

±250, ±500, ±1000, ±2000(dps)
حساسیت ژیروسکوپ

131, 16.4 (LSB/dps), 32.8, 65.5
شتاب‌سنج FSR

±2, ±4, ±8, ±16(g)
حساسیت شتاب‌سنج

16384, 2048 (LSB/g), 4096, 8192
رزولوشن ADC

16 Bit
ابعاد

Gebra small(36.29mm x 32.72mm)
دمای کاری

-40 to +85 °C

هدف ما از انجام این پروژه چیست؟

در این بخش قصد داریم سنسور ICM20689 را به وسیله میکروکنترلر آرم، سری STM32F راه اندازی کنیم. به منظور استفاده راحت تر و بهینه تر در این پروژه از دو ماژول آماده GB306IM و GebraBit STM32F303 استفاده میکنیم.

این دو ماژول شامل مینیمم قطعات لازم سنسور ICM20689و میکروکنترلر STM32F میباشند که توسط تیم جبرابیت جهت آسان سازی کار فراهم شده اند.

در این آموزش چه چیزهایی یاد میگیریم؟

شما در این بخش ضمن راه اندازی و استفاده از سنسورICM20689  ، به طور خلاصه با تمامی رجیسترهای سنسور ICM20689، نحوه تنظیم بخش های مختلف میکروکنترلر STM32 برای راه اندازی این سنسور با استفاده از پروتکل SPI، چگونگی استفاده از فایل کتابخانه و درایور مختص ماژول GB6306IM، نحوه فراخوانی توابع و در نهایت دریافت داده های سنسور در کامپایلر Keil  نیز آشنا خواهید شد.

برای شروع این پروژه به چه چیزهایی نیاز داریم؟

برای اجرای این پروژه به سخت‌افزار و نرم‌افزار نیاز داریم. عناوین این سخت‌افزارها و نرم‌افزارها در جدول زیر به شما ارائه شده است و می‌توانید با کلیک بر روی هر یک، آن را تهیه/دانلود کرده و برای شروع آماده شوید.

سخت افزارهای مورد نیاز نرمافزارهای مورد نیاز
ST-LINK/V2 Programmer Keil uVision Programmer
STM32 Microcontroller – ( Gebra STM32f303 ) STM32CubeMX Program
ماژول GEBRABIT-ICM20689
Cable and Breadboard

برای انجام این کار، ابتدا  باید پروتکل ارتباطی SPI را با استفاده از جامپرهای روی برد انتخاب کنیم. سپس ماژول GebraBit ICM20689 را به صورت pin to pin روی ماژول GebraBit STM32F303 همانطور که در تصویر زیر نشان داده شده است قرار می دهیم:

توجه: لطفاً توجه داشته باشید که تصویر بالا فقط برای نشان دادن نحوه قرارگیری ماژول GebraBit ICM20689 به صورت Pin to Pinروی ماژول GebraBit STM32F303 است. بنابراین، برای استفاده از پروتکل ارتباطی SPI، جامپرهای مربوط به پرتکل ارتباطی باید روی حالت SPI قرار گیرند.

در نهایت، در پنجره «Watch 1» کامپایلر Keil در حالت « Debug Session »، می‌توانید مقادیر دما، شتاب و سرعت زاویه‌ای را در امتداد سه محور «X، Y، Z» در زمان واقعی مشاهده کنید.

تنظیمات STM32CubeMX

در ادامه تنظیمات مربوط به هریک از بخش های SPI , RCC , Debug , Clock را در میکروکنترلر STM32F303 برای راه اندازی ماژول GebraBit ICM20689 را بررسی خواهیم کرد.

RCC / Clock تنظیمات

به‌دلیل وجود کریستال خارجی (External Crystal) در برد جبرابیت STM32F303، در بخش “RCC” گزینه “Crystal/Ceramic Resonator” را انتخاب می‌کنیم.

سپس از صفحه Clock Configuration حالت PLLCLK را انتخاب کرده و سایر تنظیمات لازم را انجام می‌دهیم (برای اطلاعات بیشتر کلیک کنید).

Debug & Programming تنظیمات

برای کاهش تعداد پایه‌ها در زمان Debug and Program، در این ماژول گزینه “Serial Wire” را از بخش “Debug” در بلوک “SYS” انتخاب می‌کنیم که مربوط به پایه‌های “SWCLK” و “SWDIO” است.

تنظیمات SPI

برای ارتباط از طریق SPI با ماژول GebraBit STM32F303 حالت Full Duplex Master را انتخاب کرده و پین های PB3 و PB4 و PB5 را به عنوان SCK و MISO و MOSI و پین PC13 را CS انتخاب می کنیم :

با توجه به دیتاشیت سنسور ، تنظیمات پارامتر های SPI  در بخش Parameter Settings همانند تصویر بالا مقدار دهی خواهد شد.

Project Manager تنظیمات

تنظیمات “Project Manager” به صورت زیر است؛ در اینجا از نسخه “5.32” محیط توسعه “MDK-ARM” استفاده کرده‌ایم. اگر شما برای برنامه‌نویسی از محیط توسعه دیگری استفاده می‌کنید، باید از قسمت Toolchain گزینه مربوط به IDE مورد استفاده خود را انتخاب کنید.

پس از تکمیل تمامی تنظیمات بالا، روی گزینه GENERATE CODE کلیک می‌کنیم.

کتابخانه پروژه (Library)

جبرابیت علاوه بر طراحی ماژولار انواع حسگرها و قطعات مجتمع، برای سهولت در نصب و توسعه نرم‌افزار توسط کاربران، مجموعه‌ای از کتابخانه‌های ساختاریافته و مستقل از سخت‌افزار را به زبان C ارائه می‌دهد. در این راستا، کاربران می‌توانند کتابخانه‌ی مربوط به ماژول مورد نظر خود را در قالب فایل‌های “.h” و “.c” دانلود کنند.

با افزودن کتابخانه‌ی ارائه‌شده توسط جبرابیت به پروژه (راهنمای افزودن فایل به پروژه)، می‌توانیم به‌راحتی کد خود را توسعه دهیم. فایل‌های مربوطه را می‌توانید در انتهای پروژه یا در بخش صفحات مرتبط در سمت راست مشاهده کنید.

تمام توابع تعریف‌شده در کتابخانه با جزئیات کامل توضیح داده شده‌اند و کلیه پارامترهای ورودی و مقادیر بازگشتی هر تابع به‌صورت مختصر شرح داده شده است. از آنجا که این کتابخانه‌ها مستقل از سخت‌افزار هستند، کاربر می‌تواند آن‌ها را به‌سادگی به کامپایلر دلخواه خود اضافه کرده و با میکروکنترلر یا برد توسعه مورد نظر خود استفاده کند.

فایل هدر GebraBit_ICM20689.h

در این فایل بر اساس دیتاشیت سنسور یا ای سی ، تمامی آدرس رجیسترها، مقادیر هریک از رجیسترها به صورت Enumeration تعریف شده است.همچنین بدنه سنسور ICM20689 و کانفیگ های مربوط به هریک از بلوک های داخلی سنسور  ICM20689 به صورت STRUCT  با نام  GebraBit_ICM20689 نیز تعریف شده است.که نهایتا در محیط  Debug Session تمامی کانفیگ های مربوط به هر بلوک به صورت Real Time قابل مشاهده است.

فایل سورس GebraBit_ICM20689.c

در این فایل که به زبان C نوشته شده ، تمامی توابع با جزئیات کامل، کامنت گذاری شده و تمامی پارامتر های دریافتی در آرگومان توابع و مقادیر بازگشتی از آنها ، بطور واضح توضیح داده شده است.از این رو در این قسمت به همین توضیحات اکتفا کرده و کاربران را برای اطلاعات بیشتر به بررسی مستقیم از این فایل دعوت می کنیم.

برنامه نمونه در Keil

بعد از تولید پروژه Keil با استفاده از STM32CubeMX و اضافه کردن کتابخانه GebraBit_ICM20689.c ارائه شده توسط GebraBit ، به بررسی قسمت اصلی برنامه آموزشی نمونه، فایل main.c و مشاهده خروجی ماژول GebraBit ICM20689 در قسمت watch در محیط Debugging برنامه Keil می پردازیم.

شرح فایل main.c

اگر به ابتدای فایل main.c دقت کنید،متوجه می شوید که هدر GebraBit_ICM20689.h برای دسترسی به ساختار ها ، Enum ها و توابع مورد نیاز ماژول GebraBit ICM20689 ، اضافه شده است.در قسمت بعدی متغیری به نام ICM20689_Module از نوع ساختار GebraBit_ICM20689 (این ساختار در هدر GebraBit_ICM20689 بوده و در بخش توضیحات کتابخانه GebraBit_ICM20689توضیح داده شد) که برای پیکربندی ماژول GebraBit ICM20689 می باشد،تعریف شده است:

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_ICM20689 ICM20689_Module;
/* USER CODE END PTD */

در بخش بعدی کد نوشته شده، پیکربندی و تنظیمات ماژول GebraBit ICM20689  با استفاده از توابع GB_ICM20689_initialize() و GB_ICM20689_Configuration()، انجام شود:

GB_ICM20689_initialize( &ICM20689_Module );
GB_ICM20689_Configuration(&ICM20689_Module ,FIFO_ENABLE);
//GB_ICM20689_Configuration(&ICM20689_Module , FIFO_DISABLE );

و در نهایت در قسمت while برنامه ، مقادیر ماژول GebraBit ICM20689 در 3 محور X , Y , Z  و دما به طور پیوسته دریافت میشود:

GB_ICM20689_Get_Data( &ICM20689_Module , FROM_FIFO );
//GB_ICM20689_Get_Data(  &ICM20689_Module , FROM_REGISTER  );

با خارج کردن توابع GB_ICM20689_Configuration(&ICM20689_Module , FIFO_DISABLE ); و GB_ICM20689_Get_Data(  &ICM20689_Module , FROM_REGISTER  ); می توان مقادیر داده ها را مستقیم از رجیستر های داده خواند.

STLINK V2

پس از ایجاد پروژه Keil با استفاده از STM32CubeMX و افزودن کتابخانه، آداپتور STLINKV2 را متصل کرده و برنامه‌نویس STLINK V2 را به برد جبرابیت STM32F303 وصل می‌کنیم.

وقتی برنامه‌نویس STLINK V2 را به برد جبرابیت STM32F303 متصل می‌کنید، نیازی به تغذیه جداگانه ماژول نیست، زیرا ولتاژ تغذیه را مستقیماً از برنامه‌نویس STLINK V2 دریافت می‌کند.

سپس روی گزینه Build (F7) کلیک کرده و پنجره Build Output را برای بررسی خطاهای احتمالی کنترل می‌کنیم.

در نهایت وارد حالت Debug شده و با اضافه کردن ICM20689_Module به پنجره  watch و اجرای برنامه ، تغییرات مقادیر دما و ماژول GebraBit ICM20689 را در 3 محور  X , Y , Z هم به صورت مستقیم از رجیستر های داده و هم FIFO مشاهده می کنیم.

دریافت داده های سنسور مستقیم از رجیستر های داده

دریافت داده های سنسور از FIFO

1. ICM‑20689 چگونه کار می‌کند و چه کاربردی دارد؟

ICM‑20689 یک IMU 6-axis است که شامل شتاب‌سنج و ژیروسکوپ می‌باشد. این سنسور تغییرات شتاب و زاویه چرخش را اندازه‌گیری می‌کند و داده‌ها را از طریق I²C یا SPI ارائه می‌دهد. به دلیل دقت بالا و نویز پایین، در کاربردهای گیمینگ، پهپاد، و رباتیک صنعتی بسیار مناسب است. استفاده از الگوریتم‌های filtering و calibration به کاهش drift و افزایش accuracy کمک می‌کند.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

2. محدوده اندازه‌گیری شتاب و ژیروسکوپ ICM‑20689 چیست؟

ICM‑20689 دارای full-scale range برای شتاب‌سنج ±2g تا ±16g و برای ژیروسکوپ ±250°/s تا ±2000°/s است. انتخاب صحیح این محدوده باعث بهبود resolution و accuracy می‌شود. بسته به کاربرد، می‌توان با تنظیم رجیسترهای کنترلی سنسور را بهینه‌سازی کرد تا داده‌های دقیق‌تری برای motion tracking یا پایش ارتعاش ارائه شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

3. چگونه می‌توان ICM‑20689 را از طریق I²C راه‌اندازی کرد؟

راه‌اندازی ICM‑20689 از طریق I²C شامل تنظیم آدرس سنسور، نوشتن رجیسترهای کنترلی و خواندن داده‌های شتاب و ژیروسکوپ است. استفاده از pull-up resistor مناسب روی خطوط SDA و SCL ضروری است. برای دقت بالاتر، الگوریتم‌های filtering و calibration نرم‌افزاری به کاهش نویز و drift کمک می‌کنند. سرعت I²C نیز باید متناسب با ODR انتخاب شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

4. چه روش‌هایی برای کالیبراسیون ICM‑20689 وجود دارد؟

کالیبراسیون ICM‑20689  شامل offset و scale factor برای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ است. می‌توان از calibration کارخانه‌ای استفاده کرد یا با اندازه‌گیری مقادیر در حالت ثابت و اعمال correction factor به صورت نرم‌افزاری accuracy را بهبود داد. دمای محیط، vibration و drift باید در الگوریتم کالیبراسیون لحاظ شوند. استفاده از Application Note رسمی TDK راهنمای مفیدی برای این کار است.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

5. چگونه می‌توان نرخ نمونه‌برداری (ODR) را در ICM‑20689 تغییر داد؟

ODR  سنسور ICM‑20689  با نوشتن مقادیر مشخص در رجیسترهای کنترلی قابل تنظیم است. نرخ نمونه‌برداری بین 1 تا 8 kHz برای ژیروسکوپ و 1 تا 1 kHz برای شتاب‌سنج قابل انتخاب است. افزایش ODR باعث کاهش latency و افزایش resolution می‌شود، اما مصرف انرژی بیشتر خواهد شد. انتخاب مناسب ODR بسته به کاربرد و نیاز به پاسخ‌دهی زمان واقعی اهمیت دارد.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

6. چگونه می‌توان نویز داده‌های ICM‑20689 را کاهش داد؟

ICM‑20689 دارای filtering داخلی است، اما برای کاربردهای حساس می‌توان از فیلتر نرم‌افزاری مانند low-pass یا moving average استفاده کرد. این فیلترها drift و نوسانات محیطی را کاهش می‌دهند و accuracy داده‌ها را افزایش می‌دهند. همچنین رعایت طراحی PCB مناسب و کاهش EMI نیز تاثیر زیادی بر کیفیت داده‌ها دارد.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

7. چگونه می‌توان چند ICM‑20689 را روی یک باس I²C استفاده کرد؟

ICM‑20689 امکان تغییر آدرس I²C را دارد، بنابراین می‌توان چند سنسور را روی یک باس نصب کرد. باید مطمئن شد که آدرس هر سنسور unique است و خطوط SDA/SCL دارای pull-up resistor مناسب هستند. فاصله فیزیکی سنسورها و نویز روی باس نیز باید کنترل شود. این روش برای multi-sensor applications مانند ربات‌های چند محور مفید است.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

8. مشکلات رایج هنگام خواندن داده‌ها از ICM‑20689 چیست؟

مشکلات معمول ICM‑20689  شامل داده‌های نادرست، overflow یا مقادیر صفر غیر طبیعی است. این مشکلات معمولاً ناشی از تنظیم نادرست رجیستر، نویز روی خطوط، یا تأخیر ناکافی بین خواندن رجیسترها هستند. بررسی آدرس I²C، اتصال CS در SPI و استفاده از delay مناسب بین transferها باعث رفع این مشکلات می‌شود.

🔗 Reference: Evaluation Board Manual – ICM‑20689

9. چگونه می‌توان ICM‑20689 را در حالت low-power استفاده کرد؟

ICM‑20689 دارای حالت low-power است که مصرف انرژی را کاهش می‌دهد. در این حالت، نرخ نمونه‌برداری کاهش می‌یابد و برخی بخش‌ها غیر فعال می‌شوند. انتخاب ODR پایین و فعال کردن sleep mode بین نمونه‌برداری‌ها باعث صرفه‌جویی در انرژی می‌شود. این حالت برای دستگاه‌های باتری‌خور مانند wearables یا IoT بسیار مناسب است.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

10. ICM‑20689 در چه کاربردهای ورزشی و پوشیدنی قابل استفاده است؟

ICM‑20689 برای پایش حرکت بدن، fitness trackers و گیمینگ مناسب است. دقت بالا، low drift و نرخ نمونه‌برداری سریع، امکان ثبت حرکت دقیق و real-time را فراهم می‌کند. مصرف انرژی پایین باعث افزایش عمر باتری در دستگاه‌های پوشیدنی می‌شود. الگوریتم‌های نرم‌افزاری می‌توانند داده‌های raw را به اطلاعات حرکت قابل استفاده تبدیل کنند.

🔗 Reference: Product Page – ICM‑20689

11. چگونه می‌توان داده‌های ژیروسکوپ ICM‑20689 را تصحیح کرد؟

برای تصحیح داده‌های ژیروسکوپ ICM‑20689، ابتدا باید offset هر محور اندازه‌گیری شود. سپس correction factor به صورت نرم‌افزاری اعمال می‌شود تا drift کاهش یابد. استفاده از الگوریتم‌های low-pass filtering و periodic calibration به بهبود دقت و کاهش نویز کمک می‌کند. این روش‌ها به ویژه در applications با حرکت پیوسته و طولانی اهمیت دارند.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

12. محدوده ولتاژ تغذیه ICM‑20689 چیست و چگونه بر عملکرد تاثیر می‌گذارد؟

ICM‑20689 با ولتاژ 2.4V تا 3.6V کار می‌کند. تغذیه خارج از این محدوده می‌تواند باعث داده‌های نادرست یا آسیب فیزیکی سنسور شود. مصرف انرژی و نویز سنسور نیز با ولتاژ تغذیه رابطه مستقیم دارد. استفاده از یک منبع پایدار و فیلتراسیون مناسب روی VDD باعث افزایش accuracy و reliability داده‌ها می‌شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

13. تفاوت SPI و I²C در استفاده از ICM‑20689 چیست؟

SPI سرعت بالاتر و انتقال داده بدون address conflict را ارائه می‌دهد، در حالی که I²C ساده‌تر است و تنها دو خط نیاز دارد. SPI برای high-speed applications یا multi-sensor systems مناسب است، و I²C برای applications با کابل‌کشی کوتاه و ساده مناسب‌تر است. انتخاب پروتکل ICM‑20689  باید با توجه به نیاز به latency، number of devices و پیچیدگی نرم‌افزار انجام شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

14. چگونه می‌توان ICM‑20689 را برای پایش ارتعاش صنعتی استفاده کرد؟

برای پایش ارتعاش ICM‑20689 ، باید نرخ نمونه‌برداری (ODR) بالا و full-scale مناسب برای شتاب‌سنج انتخاب شود. داده‌ها می‌توانند با FFT یا الگوریتم‌های spectral analysis پردازش شوند تا فرکانس و دامنه ارتعاش مشخص شود. استفاده از grounding مناسب و کاهش EMI روی PCB به کاهش نویز کمک می‌کند. کالیبراسیون دوره‌ای accuracy را افزایش می‌دهد.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

15. مصرف انرژی ICM‑20689 چقدر است و چگونه می‌توان آن را کاهش داد؟

مصرف انرژی ICM‑20689  بسته به حالت کاری متفاوت است؛ در حالت full-power تا حدود 3.9 mA و در low-power mode به کمتر از 10 µA می‌رسد. کاهش ODR، فعال کردن sleep mode بین نمونه‌برداری‌ها و استفاده از الگوریتم‌های filtering نرم‌افزاری باعث کاهش مصرف انرژی می‌شود. این نکات برای applications باتری‌خور مانند wearables اهمیت ویژه دارند.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

16. مشکلات رایج در اتصال ICM‑20689 به STM32 چیست؟

مشکلات ICM‑20689  شامل خطاهای I²C مثل NACK، داده‌های نادرست و synchronization errors هستند. معمولاً ناشی از تنظیم نادرست رجیسترها، اتصال نادرست خطوط SDA/SCL یا CS در SPI و عدم رعایت delay کافی بین خواندن رجیسترها می‌باشند. استفاده از HAL Driver و نمونه کد رسمی کمک می‌کند این مشکلات به حداقل برسند و داده‌ها با دقت بیشتری خوانده شوند.

🔗 Reference: STM32 HAL Example – ICM‑20689

17. چگونه می‌توان داده‌های شتاب‌سنج ICM‑20689 را فیلتر کرد؟

ICM‑20689 دارای فیلتر داخلی low-pass است، اما برای applications حساس می‌توان از فیلتر نرم‌افزاری استفاده کرد. Moving average، Kalman filter یا complementary filter معمولاً به کاهش نویز و drift کمک می‌کنند. این فیلترها برای پایش حرکات دقیق یا applications حرکتی طولانی مانند robotics ضروری هستند.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

18. چگونه می‌توان وضعیت سنسور را از طریق رجیسترهای ICM‑20689 بررسی کرد؟

ICM‑20689 دارای رجیسترهای status و interrupt است که می‌توانند اطلاعاتی درباره آماده بودن داده‌ها، overflow و وضعیت power mode ارائه دهند. خواندن مرتب این رجیسترها کمک می‌کند تا نرم‌افزار از خطاهای انتقال داده یا مشکلات سنسور مطلع شود. استفاده از interrupt pin نیز باعث کاهش نیاز به polling مداوم و صرفه‌جویی در انرژی می‌شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

19. چگونه می‌توان چند محور را همزمان با ICM‑20689 پایش کرد؟

ICM‑20689 داده‌های شتاب و ژیروسکوپ هر سه محور را به صورت همزمان ارائه می‌دهد. با خواندن رجیسترهای مربوط به X, Y, Z و اعمال scale factor مناسب، می‌توان حرکت کامل را پایش کرد. الگوریتم‌های fusion مانند complementary filter یا Madgwick filter می‌توانند داده‌های محورهای مختلف را ترکیب کنند تا orientation دقیق به دست آید.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

20. ICM‑20689 در چه کاربردهای رباتیک و پهپاد کاربرد دارد؟

ICM‑20689 با دقت بالا و نرخ نمونه‌برداری سریع برای stabilizing و motion control در پهپادها و ربات‌ها مناسب است. داده‌های شتاب و ژیروسکوپ به الگوریتم‌های PID و کنترل حرکت real-time وارد می‌شوند. مصرف انرژی پایین و فیلتر داخلی باعث افزایش عمر باتری و کاهش نویز سیستم می‌شود، که برای applications صنعتی و UAV بسیار حیاتی است.

🔗 Reference: Product Page – ICM‑20689

21. چگونه می‌توان drift ژیروسکوپ ICM‑20689 را کاهش داد؟

Drift ژیروسکوپ ICM‑20689  معمولاً ناشی از تغییرات دما و نویز داخلی است. با کالیبراسیون دوره‌ای، استفاده از الگوریتم‌های نرم‌افزاری مانند complementary یا Kalman filter و فیلترهای low-pass می‌توان drift را کاهش داد. نگه داشتن سنسور در دمای ثابت و جلوگیری از شوک مکانیکی شدید نیز به پایداری داده‌ها کمک می‌کند.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

22. چگونه می‌توان full-scale range را برای ICM‑20689 تنظیم کرد؟

Full-scale range برای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ ICM‑20689  با نوشتن مقادیر مناسب در رجیسترهای کنترلی قابل تغییر است. انتخاب range مناسب باعث افزایش resolution و دقت measurement می‌شود. برای کاربردهای با حرکات سریع یا پرشتاب، محدوده بزرگ‌تر و برای اندازه‌گیری دقیق و آرام، محدوده کوچک‌تر توصیه می‌شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

23. چگونه می‌توان داده‌های ICM‑20689 را در Arduino خواند؟

با استفاده از کتابخانه رسمی Arduino برای ICM‑20689، می‌توان داده‌های شتاب و ژیروسکوپ را به راحتی خواند. پس از نصب Library، کافی است نمونه کدها را اجرا کرده و رجیسترها را مطابق نیاز تنظیم کرد. این روش باعث کاهش خطای نرم‌افزاری و تسهیل راه‌اندازی اولیه می‌شود.

🔗 Reference: Arduino Library – ICM‑20689

24. نحوه بررسی صحت داده‌ها در ICM‑20689 چگونه است؟

برای بررسی صحتداده‌ها در ICM‑20689، می‌توان داده‌های شتاب را در حالت ثابت سنسور با مقدار 0g و ژیروسکوپ با 0°/s مقایسه کرد. همچنین بررسی رجیسترهای status و interrupt به تشخیص overflow و خطاهای انتقال کمک می‌کند. اعمال periodic calibration و استفاده از الگوریتم‌های filtering، کیفیت داده‌ها را تضمین می‌کند.

🔗 Reference: Evaluation Board Manual – ICM‑20689

25. چگونه می‌توان EMI و نویز محیطی روی ICM‑20689 را کاهش داد؟

طراحی PCB مناسب برای ICM‑20689 ، مسیریابی صحیح خطوط SDA/SCL یا SPI و استفاده از ground plane باعث کاهش EMI می‌شود. همچنین فیلتر نرم‌افزاری و shielding می‌توانند نویز محیطی را کاهش دهند. رعایت این نکات برای applications حساس مانند robotics و UAV اهمیت ویژه دارد.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

26. کاربرد ICM‑20689 در دستگاه‌های پزشکی چگونه است؟

ICM‑20689 می‌تواند برای پایش حرکت بدن، تعادل و فعالیت بیمار در دستگاه‌های پزشکی پوشیدنی استفاده شود. دقت بالا و مصرف انرژی پایین این سنسور، تحلیل حرکات را در زمان واقعی و بدون تخریب باتری امکان‌پذیر می‌کند. داده‌های شتاب و ژیروسکوپ می‌توانند برای الگوریتم‌های تحلیل gait و posture استفاده شوند.

🔗 Reference: Product Page – ICM‑20689

27. چگونه می‌توان data overflow در ICM‑20689 را مدیریت کرد؟

Data overflow زمانی رخ می‌دهد که داده‌ها سریع‌تر از خوانده شدن تولید شوند. با تنظیم مناسبODR در ICM‑20689 ، فعال کردن interrupt و استفاده از FIFO buffer می‌توان از overflow جلوگیری کرد. این کار به ویژه در applications با sampling rate بالا مانند motion capture یا drone stabilization ضروری است.

🔗 Reference: Evaluation Board Manual – ICM‑20689

28. تفاوت accuracy و precision در ICM‑20689 چیست؟

Accuracy نشان‌دهنده نزدیکی داده‌ها به مقدار واقعی است و precision نشان‌دهنده تکرارپذیری اندازه‌گیری‌ها. ICM‑20689 با calibration مناسب و filtering داخلی، هم accuracy و هم precision بالایی ارائه می‌دهد. انتخاب صحیح full-scale range و ODR نیز بر هر دو پارامتر تاثیر می‌گذارد.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

29. نحوه استفاده از FIFO buffer در ICM‑20689 چگونه است؟

FIFO buffer امکان ذخیره‌سازی چندین نمونه داده ICM‑20689  قبل از خواندن توسط میکروکنترلر را فراهم می‌کند. با استفاده از این ویژگی، می‌توان پردازش داده‌ها را بدون از دست رفتن نمونه‌ها انجام داد. رجیسترهای کنترلی FIFO می‌توانند برای فعال‌سازی و تنظیم عمق buffer استفاده شوند.

🔗 Reference: Evaluation Board Manual – ICM‑20689

30. ICM‑20689 چگونه به پهپاد کمک می‌کند تا پایدار بماند؟

ICM‑20689 با ارائه داده‌های شتاب و ژیروسکوپ با نرخ نمونه‌برداری بالا، به کنترلر پرواز کمک می‌کند تا وضعیت orientation و حرکت پهپاد را در زمان واقعی پایش کند. الگوریتم‌های PID و stabilization می‌توانند این داده‌ها را برای حفظ تعادل و جلوگیری از لرزش به کار ببرند.

🔗 Reference: Product Page – ICM‑20689

31. چگونه می‌توان دمای داخلی ICM‑20689 را خواند و از آن برای تصحیح داده‌ها استفاده کرد؟

ICM‑20689 دارای سنسور دما داخلی است که می‌تواند برای temperature compensation داده‌های شتاب و ژیروسکوپ استفاده شود. تغییرات دما می‌تواند drift ایجاد کند و اعمال correction factor به کاهش این خطا کمک می‌کند. داده‌های دما معمولاً از رجیسترهای مخصوص خوانده می‌شوند.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

32. چه نکاتی برای طراحی PCB با ICM‑20689 مهم است؟

قرار دادن سنسور ICM‑20689  دور از منابع نویز مانند کریستال و خطوط high-current، استفاده از ground plane و مسیر کوتاه برای خطوط SDA/SCL یا SPI ضروری است. همچنین جداسازی power supply و bypass capacitor مناسب برای کاهش نوسان ولتاژ اهمیت دارد. رعایت این نکات به افزایش accuracy و کاهش drift کمک می‌کند.

🔗 Reference: Reference Design PDF – ICM‑20689

33. چگونه می‌توان داده‌های ICM‑20689 را در الگوریتم‌های sensor fusion استفاده کرد؟

ICM‑20689 داده‌های شتاب و ژیروسکوپ را فراهم می‌کند که می‌توانند با یکدیگر ترکیب شوند تا orientation دقیق به دست آید. الگوریتم‌های مثل complementary filter و Kalman filter می‌توانند noise و drift را کاهش دهند. این روش برای applications مانند AR/VR، پهپاد و robotics ضروری است.

🔗 Reference: Application Note – ICM‑20689

34. چگونه می‌توان سنسور ICM‑20689  را از حالت sleep خارج کرد؟

با نوشتن مقدار مناسب در رجیسترهای power management، می‌توان ICM‑20689 را از sleep mode خارج کرد و عملیات measurement را شروع نمود. این کار باعث آماده شدن شتاب‌سنج و ژیروسکوپ برای نمونه‌برداری می‌شود. استفاده از این ویژگی باعث کاهش مصرف انرژی در حالت idle می‌شود.

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

35. منابع رسمی ICM‑20689 از کجا قابل دریافت هستند؟

می‌توانید از صفحه رسمی کارخانه TDK Invensense تمامی منابع رسمی ICM‑20689  شامل Datasheet، Application Note، Evaluation Board Manual و کتابخانه‌های Arduino و STM32 HAL را دریافت کنید. این منابع بهترین مرجع برای راه‌اندازی، کالیبراسیون و استفاده صحیح از سنسور هستند.

🔗 Reference: Product Page – ICM‑20689

36. سنسور های مشابه و معروف با سنسور ICM-20689 کدامند و چه تفاوت‌هایی با آن دارند؟

در این مقایسه، سنسور ICM20689 با چند سنسور شتاب‌سنج و ژیروسکوپ معروف و پرکاربرد مقایسه شده است تا کاربران دید بهتری نسبت به مزایا و محدودیت‌های فنی آن داشته باشند. سنسورهایی مانند ICM20948، BMI088 و MPU9250 در بسیاری از پروژه‌های صنعتی و رباتیک به کار می‌روند و از نظر پارامترهای کلیدی مانند محدوده اندازه‌گیری، نویز، فیلتر دیجیتال و حساسیت متقاطع با ICM20689 مقایسه شده‌اند. این پارامترها تأثیر مستقیمی بر دقت، پایداری و کارایی سنسور دارند. درک تفاوت‌ها به تصمیم‌گیری دقیق‌تر در انتخاب ماژول کمک می‌کند. این جدول مقایسه‌ای، راهنمای مفیدی برای انتخاب سنسور مناسب در کاربردهای مختلف است.

سنسور محدوده ژیروسکوپ (FSR) محدوده شتاب‌سنج نویز ژیروسکوپ (Noise Spectral Density) پهنای باند ژیروسکوپ / فیلتر دیجیتال حساسیت محور متقاطع (Cross‑Axis Sensitivity)
ICM20689 ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps ±2g / ±4g / ±8g / ±16g اطلاعات رسمی محدود، تخمینی ~4 mdps/√Hz فیلتر دیجیتال قابل تنظیم، FIFO، SPI و I²C در اسناد رسمی عدد دقیق ذکر نشده
ICM20649 ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps ±2g / ±4g / ±8g / ±16g یا بیشتر نویز مشابه یا کمی بیشتر فیلتر دیجیتال استاندارد، FIFO حساسیت متقاطع در طراحی بهبود یافته
ICM20948 ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 / ±4000 dps ±2g / ±4g / ±8g / ±16g نویز کمتر نسبت به ICM20689 فیلتر دیجیتال پیشرفته‌تر، رابط‌های متنوع حساسیت متقاطع بهینه‌تر
MPU9250 ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps ±2g / ±4g / ±8g / ±16g نویز متوسط فیلتر دیجیتال پایه، طراحی قدیمی‌تر حساسیت متقاطع متوسط
BMI088 ±1250 dps (یا گزینه‌های خاص صنعتی) ±16g / ±24g نویز بسیار پایین فیلتر داخلی صنعتی، مقاومت بالا در برابر لرزش حساسیت متقاطع بسیار پایین

🔗 Reference: Official Datasheet – ICM‑20689

برای اطلاع دقیق از مقادیر کاری و حداکثر مقادیر مجاز آی‌سی‌ها، کاربران باید به دیتاشیت اصلی و رسمی آن قطعات مراجعه کنند

اگر هر یک از اسناد فنی ناقص یا اشتباه است، لطفاً به ما اطلاع دهید

محصولات مشابه

با نظرات خود به تیم جبرا در بهبود کیفیت کمک کنید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

توجه!

محصولات ما صرفاً برای اهداف تحقیقاتی و توسعه طراحی شده‌اند. جبرابیت صراحتاً اعلام می‌کند که در صورت استفاده کاربران از این محصولات در کاربردهای حساس و دقیق از جمله امور مالی یا مواردی که به جان و مال انسان آسیب می‌زنند، هیچ‌گونه مسئولیتی را نمی‌پذیرد.

برای اطلاع دقیق از مقادیر کاری و حداکثر مقادیر مجاز آی‌سی‌ها (IC)، کاربران باید حتماً به دیتاشیت اصلی و رسمی آن قطعات مراجعه کنند.

سبد خرید
پیمایش به بالا