ژیروسکوپ های MEMS
ژیروسکوپ سرعت زاویه ای را با استفاده از اثر کوریولیس (Coriolis Effect) اندازه گیری می کند. هنگامی که یک جرم در یک جهت خاص با سرعت خاصی حرکت می کند و یک نرخ زاویه ای خارجی مطابق با فلش سبز رنگ زیر اعمال شود، نیرویی مانند فلش قرمز آبی نشان داده شده ، باعث جابجایی عمودی جرم می شود. بنابراین مشابه شتاب سنج، این جابجایی باعث تغییر در ظرفیت خازنی که مرتبط با نرخ زاویه ای خاصی هست، می شود
ساختار میکرو ژیروسکوپ چیزی شبیه به این است. جرمی که دائماً در حال حرکت یا نوسان است و هنگامی که نرخ زاویه ای خارجی اعمال می شود، بخش انعطاف پذیری از جرم حرکت کرده و جابجایی عمودی انجام می شود.
مروری بر ژیروسکوپ IAM20380
ژیروسکوپ IAM20380
IAM-20380 یک ژیروسکوپ 3 محوره در پکیج 16 پین LGA می باشد.سنسور ژیروسکوپ IAM-20380 همچنین دارای 512-بایت FIFO بوده که می تواند ترافیک گذرگاه سریال و توان مصرفی را با اجازه دادن به پردازنده برای خواندن پشت سر هم اطلاعات سنسور و سپس رفتن به حالت کم مصرف، کاهش دهد .سنسور IAM-20380 با 3 محور یکپارچه سازی شده، به طراحان کمک می کند تا با بهرهگیری از این سنسور،فضای مورد نیاز برای طراحی و هزینه صرف شده برای انتخاب قطعات را کاهش دهند.ژیروسکوپ IAM-20380 دارای full-scale range قابل برنامه ریزی با مقادیر ±250 dps, ±500 dps, ±1000 dps, and ±2000 dps و16 بیت ADC داخلی بوده که این سنسور را یک انتخاب ایده آل برای کاربردهایی نظیر سیستم های ناوبری ، آشکار سازهای حرکتی و حتی تثبیت دوربین های عکاسی می کند. از سایر ویژگی های پیشرو در این سنسور می توان به فیلترهای دیجیتال قابل برنامه ریزی،سنسور دمای داخلی و پروتکل های ارتباطی دیجیتال I2C و SPI اشاره کرد.
Specification
Applications
- Number of Axis: 3-Axis
- Output type: Digital-I2C or SPI
- FSR: ±250, ±500, ±1000, ±2000(dps)
- Gyroscope ADC: 16 Bit
〈 For more specifications, please refer to datasheet 〉
• Navigation systems Aides for Dead Reckoning
• Lift Gate Motion Detections
• Accurate Location for Vehicle to Vehicle and Infrastructure
•360º view camera stabilization
• Car Alarm
• Telematics
• Insurance Vehicle Tracking
ویژگی های ماژول GebraBit IAM20380
- User-selectable module power supply voltage between 1V8 and 3V3
- User-selectable module I/O logic voltage between 1V8 and 3V3
- User-selectable interface protocol (I2C or SPI)
- User-selectable I2C address (AD0)
- Access to all data pins of the sensor
- On Board, ON/OFF LED indicator
- Pin Compatible with GEBRABUS
- It can be used as a daughter board of GebraBit MCU Modules
- Featuring Castellated pad (Assembled as SMD Part)
- Separatable screw parts to reduce the size of the board
- Package: GebraBit small (36.29mm x 32.72mm)
ماژول GebraBit IAM20380
بعد از توضیحات ذکر شده در بالا متوجه شده اید که سنسور IAM20380 با توجه به پکیج LGA و عدم دستسرسی به پین های سنسور،کاربر برای توسعه سخت افزاری و البته توسعه نرم افزاری سنسور،نیاز به یک مدار راه انداز و درایور دارد.GebraBit برای راحتی کاربران این امر را با پیاده سازی مدار سنسور IAM20380 و ارایه دسترسی به پین های سیگنال های ارتباطی و تغذیه ، با فابلیت انتخاب پروتکل ارتباطی I2C یا SPI و ولتاژ کاری و سطح لاجیک پروتکل های ارتباطی ، محق ساخته است.
کافیست ماژول GebraBit IAM20380 را در BreadBoard قرار داده سپس با اعمال ولتاژ مورد نیاز و انتخاب پروتکل ارتباطی I2C یا SPI ، ماژول GebraBit IAM20380 را با هریک از برد های اردوینو، رزبری پای ، دیسکاوری و مخصوصا ماژول GebraBit STM32F303 یا GebraBit ATMEGA32 که پیشنهاد ما استفاده از ماژول های توسعه میکروکنترلری GebraBit هست،راه اندازی و دیتا را دریافت کنید
دلیل پیشنهاد ما در راه اندازی ماژول GebraBit IAM20380 با ماژول های توسعه میکروکنترلری GebraBit مانند GebraBit STM32F303 یا GebraBit ATMEGA32 ،وجود رگولاتور داخلی 3V3 در آنها و سازگاری ترتیب پین های همه ماژول های GebraBit با هم بوده(استاندارد GEBRABUS) که فقط کافیست ماژول GebraBit IAM20380 را مانند تصویر بالا در سوکت مربوطه قرار داده و بدون نیاز به سیم کشی ،ماژول سنسور مورد نظر را توسعه دهید.
معرفی بخش های ماژول
سنسور IAM20380
ای سی اصلی این ماژول بوده که در مرکز ماژول قرار گرفته و مدار ان طراحی شده است
جامپرهای انتخاب پروتکل ارتباطی
در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت چپ باشد،پروتکل I2C اتنخاب شده است.
در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت راست باشد،پروتکل SPI اتنخاب شده است.
به صورت پیش فرض نیز پروتکل I2C انتخاب شده است.
جامپر AD0 SEL
در صورت انتخاب پروتکل I2C ،وضعیت جامپر AD0 SEL آدرس I2C سنسور ( 0x68 0 => یا 0x69 1 =>) را مشخص می کند.
به صورت پیش فرض مقاومت 0R روی 0 قرار داشته و آدرس 0x68 انتخاب شده است.
جامپر VDIO SEL
با توجه به وضعیت مقاومت 0R این جامپر ، سطح منطق (Logic Level) ارتباط دیجیتال(I2C یا SPI) سنسور از بین 1V8 و 3V3 انتخاب می شود.
به صورت پیش فرض سطح منطق (Logic Level) ارتباط دیجیتال(I2C یا SPI) سنسور 3V3 انتخاب شده است.
جامپر VDD SEL
با توجه به وضعیت مقاومت 0R این جامپر ، ولتاژ اصلی تغذیه سنسور از بین 1V8 و 3V3 انتخاب می شود.
به صورت پیش فرض ولتاژ اصلی تغذیه سنسور 3V3 انتخاب شده است.
تغذیه LED
با توجه به وضعیت جامپر VDD SEL و اعمال ولتاژ به ماژول توسط پین مربوطه، LED ماژول روشن می شود.
پین های ماژول
پین های تغذیه
- 3V3 : این پین می تواند با توجه به وضعیت Jumper Selector های VDDSEL و VDIOSEL ،تغذیه اصلی سنسور و سطح منطق(Logic Level) ارتباط دییجیتال(I2C یا SPI) سنسور را تامین کند.
- 1V8 : این پین می تواند با توجه به وضعیت Jumper Selector های VDDSEL و VDIOSEL ،تغذیه اصلی سنسور و سطح منطق(Logic Level) ارتباط دییجیتال(I2C یا SPI) سنسور را تامین کند.
- GND : این پین زمین مشترک برای تغذیه و سطح منطق(Logic Level) سنسور می باشد.
پین های I2C
با استفاده از Jumper Selector های تعبیه شده روی برد می توان نوع ارتباط با ماژول را انتخاب کرد.در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت چپ باشد،پروتکل I2C اتنخاب شده است.وضعیت جامپر AD0 SEL آدرس I2C سنسور ( 0x68 یا 0x69 ) را مشخص می کند.
- SDA : این پین، پین دیتای ارتباط I2C می باشد، که به پین دیتای متناظر در میکروکنترلر(پردازنده) ، متصل می شود.با توجه به وضعیت جامپر VDIOSEL ،می توانید از سطح منطق(Logic Level) با ولتاژ 1V8 یا 3V3 استفاده کنید.این پین با یک مقاومت 10K پول آپ (Pull Up) شده است.
- SCL : این پین، پین کلاک ارتباط I2C می باشد، که به پین کلاک متناظر در میکروکنترلر(پردازنده) ، متصل می شود.با توجه به وضعیت جامپر VDIOSEL ،می توانید از سطح منطق(Logic Level) با ولتاژ 1V8 یا 3V3 استفاده کنید.این پین با یک مقاومت 10K پول آپ (Pull Up) شده است.
SPI pins
با استفاده از Jumper Selector های تعبیه شده روی برد می توان نوع ارتباط با ماژول را انتخاب کرد.در صورتی که مقاومتهای 0R تمام Jumper Selector ها به سمت راست باشد،پروتکل SPI اتنخاب شده است.وضعیت جامپر AD0 SEL در این حالت بی تاثیر است.
- SDI(MOSI) : از این پین، برای ارسال دیتا از میکروکنترلر(پردازنده) به ماژول(سنسور) استفاده میشود.نام اختصاری این پین برگرفته از عبارت لاتین Serial Data In / Microcontroller Out Sensor In می باشد.
- SDO(MISO) : از این پین، برای ارسال دیتا از ماژول(سنسور) به میکروکنترلر(پردازنده) استفاده میشود.نام اختصاری این پین برگرفته از عبارت لاتین Serial Data Out / Microcontroller In Sensor Out می باشد.
- SCK : این پین، پین کلاک برای ارتباط SPI بوده که از نوع ورودی (Input) برای سنسور محسوب و به پین کلاک متناظر در میکروکنترلر(پردازنده) ، متصل می شود.
CS : این پین، پین Chip Select برای ارتباط SPI با ماژول(سنسور) می باشد، که با اعمال ولتاژ LOW (0V) ،ماژول(سنسور) برای ارتباط SPI انتخاب می شود.این پین از نوع ورودی (Input) برای سنسور محسوب می شود.
در صورتی که می خواهید از چندین ماژول GebraBit IAM20380 به صورت همزمان استفاده کنید، کافیست پین های SDO , SDI , SCK همه انها و میکرکنترلر(پردازنده) را به هم متصل کرده و به CS هر کدام، یک پین منحصر به فرد اختصاص دهید.
دیگر پین ها
- INT : پین Interrupt (وقفه) سنسور IAM20380 بوده که با توجه به دیتاشیت سنسور، کاربر می تواند شرایط وقوع وقفه،حالات و روش های وقوع وقفه و … را تنظیم کند.
- FSY(FSYNC) : برای همگام سازی (Synchronization) سنسور با یک منبع خارجی ، از این پین استفاده میشود.برای اطلاعات بیشتر دیتاشیت سنسور مطالعه شود.به صورت پیش فرض این پین با مقاومت R3 به زمین متصل شده است.جهت استفاده از پین، مقاومت R3 باید از ماژول ، جدا (دمونتاژ) گردد.
اتصال به پردازنده
اتصال I2C با GebraBit STM32F303
ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل I2C با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال I2C ماژول GebraBit IAM20380 به ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 بعد از تعریف کردن SDA و SCL رو پین های PB9 و PB8 (برای راحتی کار در STMCUBEMX)مراحل زیر را دنبال کنید:
- پین 3V3 ماژول IAM20380 را به پین 3V3 خروجی ماژول میکروکنترلر متصل کنید.(سیم قرمز)
- پین GND ماژول IAM20380 را به پین GND ماژول میکروکنترلر متصل کنید.(سیم سیاه)
- پین SCL ماژول IAM20380 را به پین PB8 ماژول میکروکنترلر (SCL) متصل کنید.(سیم آبی)
- پین SDA ماژول IAM20380 را به پین PB9 ماژول میکروکنترلر (SDA) متصل کنید.(سیم زرد)
نحوه اتصال موارد ذکر شده در بالا،در این تصویر مشاهده می شود:
توجه: با توجه به اینکه پین PA14 ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 برای پروگرام کردن میکروکنترلر استفاده میشود،تنظیم I2C بر روی پین های PA14 و PA15 در این ورژن مقدور نمی باشد،لذا در اتصال I2C به ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 در این ورژن ، ماژول GebraBit IAM20380 نمی تواند به صورت Pin to Pin بر روی آن قرار گیرد.برای راحتی کار می توانید پروتکل SPI را با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب کرده و سپس ماژول GebraBit IAM20380 را به صورت Pin to Pin بر روی ماژول GebraBit STM32F303 قرار دهید.
اتصال SPI با GebraBit STM32F303
ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل SPI با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال SPI ماژول GebraBit IAM20380 به ماژول میکروکنترلرGebraBit STM32F303 بعد از تعریف کردن SDI و SDO و SCK و CS رو پین های PB5 و PB4 و PB3 و PC13 (برای راحتی کار در STMCUBEMX) ماژول GebraBit IAM20380 را به صورت Pin to Pin به راحتی بر روی ماژول GebraBit STM32F303 قرار دهید:
اتصال SPI یا I2C با GebraBit ATMEGA32A
با توجه به اینکه پین های SPI و I2C میکروکنترلر ATMEGA32A بر اساس استاندارد GEBRABUS متناظر با پین های SPI و I2C دیگر ماژول های GEBRABIT می باشد، ماژول GebraBit IAM20380 را به صورت Pin to Pin به راحتی بر روی ماژول GebraBit ATMEGA32A قرار داده و با تغییر وضعیت مقاومت های جامپر انتخاب پروتکل، با ماژول GebraBit IAM20380 از طریق SPI یا I2C ارتباط برقرار کنید:
اتصال I2C با ARDUINO UNO
ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل I2C با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال I2C ماژول GebraBit IAM20380 به ARDUINO UNO مراحل زیر را دنبال کنید:
- پین 3V3 ماژول IAM20380 را به پین 3V3 خروجی برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم قرمز)
- پین GND ماژول IAM20380 را به پین GND برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم سیاه)
- پین SCL ماژول IAM20380 را به پین A5 برد ARDUINO UNO( (SCLمتصل کنید.(سیم آبی)
- پین SDA ماژول IAM20380 را به پین A4 برد ARDUINO UNO( (SDAمتصل کنید.(سیم نارنجی)
نحوه اتصال موارد ذکر شده در بالا،در این تصویر مشاهده می شود:
اتصال SPI با ARDUINO UNO
ابتدا اطمینان حاصل کنید که پروتکل SPI با استفاده از جامپر های روی برد انتخاب شده است، سپس برای اتصال SPI ماژول GebraBit IAM20380 به ARDUINO UNO مراحل زیر را دنبال کنید:
- پین 3V3 ماژول IAM20380 را به پین 3V3 خروجی برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم قرمز)
- پین GND ماژول IAM20380 را به پین GND برد ARDUINO UNO متصل کنید.(سیم سیاه)
- پین SDI ماژول IAM20380 را به پین D11 برد ARDUINO UNO( (SDIمتصل کنید.(سیم زرد)
- پین SDO ماژول IAM20380 را به پین D12 برد ARDUINO UNO( (SDOمتصل کنید.(سیم بنفش)
- پین SCK ماژول IAM20380 را به پین D13 برد ARDUINO UNO( (SCKمتصل کنید.(سیم نارنجی)
- پین CS ماژول IAM20380 را به پین D10 برد ARDUINO UNO( (SSمتصل کنید.(سیم آبی)
نحوه اتصال موارد ذکر شده در بالا،در این تصویر مشاهده می شود: