این سنسورها انواع مختلفی دارند به طور کلی به دو دسته تقسیم میشوند، سنسورهایی که پارامترهای حرکت را اندازه گیری میکنند و سنسورهایی که هر حرکت یا جا یه جایی را شناسایی و اندازه گیری میکنند و معمولاً در سیستمهای امنیتی، روباتیک و بازی استفاده میشوند.
سنسورهای حرکت (Motion sensors) به طور کلی انواع و اقسام متفاوتی دارند. یک دسته از آنها پارامترهای مختلف حرکتی را اندازه میگیرند: مانند سنسور شتاب و ژایروسکوپ و دسته دیگر؛ حرکت اجسام یا موجودات را تشخیص میدهند(سنسورهای تشخیص حرکت). ابتدا به بررسی دسته اول، یعنی سنسورهای اندازهگیری پارامترهای حرکت میپردازیم.
همانطور که احتمالا میدانید هر حرکتی از پارامترهای مختلفی نظیر سرعت، شتاب، جابهجایی، تندی و سرعت زاویهایی تشکیل شده است که دانستن هر کدام از اینها میتواند در موارد مختلفی برای ما مفید بوده و به ما کمک کند.
از اینرو برای اندازهگیری پارامترهای حرکتی نامبرده شده در بالا، سنسورهایی از قبیل شتابسنجها، ژایروسکوپها، مگنومترها و… طراحی و تولید شدهاند که امروزه در بسیاری از دستگاهها مانند گوشی تلفن همراه، هواپیماهای بدون سرنشین، رباتیک و… مورد استفاده قرار میگیرند. در ادامه با این سنسورها کمی بیشتر آشنا خواهیم شد:
شتابسنجها: شتاب سنج نوعی سنسور حرکتی است که شتاب یا تغییرات حرکت را تشخیص داده و اندازه گیری میکند. این سنسورها بر اساس اصل اینرسی کار میکنند و حاوی یک جسم کوچک یا جسم نمونه هستند که در هنگام شتاب یا حرکت در حسگر حرکت میکند. هنگام حرکت این جسم کوچک، یک سیگنال الکتریکی متناظر با حرکت جسم، تولید میشود که میتوان آن را اندازه گیری و تفسیر کرده و شتاب یا تغییرات حرکت را تعیین کرد.
شتاب سنجها معمولا میتوانند شتاب را در سه محور X، Y و Z تشخیص دهند. این به آنها اجازه میدهد تا حرکات را در هر جهت، از جمله شتاب خطی (مانند جلو/عقب یا پهلو به پهلو) و شتاب چرخشی یا زاویهای اندازه گیری کنند.
از این سنسورها معمولاً در دستگاههای مختلف مانند گوشیهای هوشمند، دستگاههای پوشیدنی نظارت و کنترل بر تناسب اندام و خودروها استفاده میشود. شتابسنجها انواع مختلفی دارند، برخی از انواع رایج این سنسورها عبارتند از:
شتابسنجهای پیزوالکتریک: این شتابسنجها از مواد پیزوالکتریک مانند کریستالهای کوارتز برای اندازه گیری شتاب استفاده میکنند.
هنگامی که این مواد تحت شتاب قرار میگیرند، ولتاژی متناسب با نیروی اعمال شده ایجاد میکنند.
شتابسنجهای پیزوالکتریک به دلیل حساسیت بالا و محدوده فرکانس وسیع، معمولا با استقبال خوبی رو به رو اند.
شتابسنجهای خازنی: شتابسنجهای خازنی با استفاده از تغییرات به وجود آمده در ظرفیت خازن، شتاب را اندازهگیری میکنند. آنها از یک جرم متحرک و خازنهای ثابت تشکیل شده اند. شتاب باعث جابجایی جرم و تغییر مقادیر خازن میشود که سپس به سیگنال الکتریکی تبدیل میشود. شتابسنجهای خازنی به دلیل میزان درستی بالا و مصرف انرژی کم شناخته میشوند.
شتابسنجهای پیزومقاومتی: شتابسنجهای پیزورزیستیو نوع دیگری از شتابسنجها هستند که معمولاً برای اندازهگیری شتاب استفاده میشوند. برخلاف شتابسنجهای پیزوالکتریک که سیگنال ولتاژ تولید میکنند، شتابسنجهای پیزومقاومتی تغییرات مقاومت الکتریکی را برای تعیین شتاب اندازهگیری میکنند.
شتابسنجهای پیزورزیستیو معمولاً از یک ساختار نازک سیلیکونی یا پلی سیلیکونی تشکیل شدهاند که حاوی مقاومت است. هنگامی که شتاب اعمال میشود، این سازه تغییر شکل میدهد و باعث تغییر در مقاومت میشود. این تغییر مقاومت سپس به یک سیگنال الکتریکی تبدیل میشود که میتوان آن را اندازهگیری و آنالیز کرد.
برخی از مزایای شتابسنجهای پیزومقاومتی عبارتند از حساسیت بالا، پهنای باند وسیع و مصرف انرژی کم. آنها معمولاً در مواردی مانند سیستمهای خودرو، آنالیز ارتعاش و اندازهگیریهای صنعتی همه منظوره استفاده میشوند.
این سنسورها در انواع و طرحهای مختلفی در بازار موجودند که هر کدام ویژگیها و مشخصات منحصر به فرد خود را دارند. انتخاب خاص یک شتاب سنج پیزومقاومتی به نیازهای هر پروژه مانند برد، درستی، پاسخ فرکانسی و شرایط محیطی بستگی دارد.
ژایروسکوپها: ژیروسکوپها سرعت زاویهای یا تغییرات چرخش حول محورهای مختلف را اندازه گیری میکنند. آنها میتوانند میزان تغییر جهت را اندازهگیری کنند. ژیروسکوپها در دستگاههایی که نیاز به ردیابی دقیق حرکت دارند، مانند هواپیماهای بدون سرنشین، سیستمهای واقعیت مجازی و… استفاده میشود.
مگنومترها(مغناطیسسنجها): مغناطیسسنج قدرت و جهت میدانهای مغناطیسی را اندازه گیری میکند. اغلب برای تشخیص تغییرات جهت گیری نسبت به میدان مغناطیسی زمین استفاده میشود. مغناطیسسنجها را میتوان در قطبنماها، سیستمهای ناوبری و… یافت.
پس از بررسی دسته اول سنسورهای حرکتی، نوبت آشنایی با دسته دوم سنسورهای حرکتی، یعنی سنسورهای حرکتی تشخیص حرکت است. این سنسورها، سنسورهایی هستند که حرکت یا جا به جایی را در یک محدوده خاص تشخیص میدهند. این حسگرها با تشخیص تغییرات محیط اطراف خود مانند تغییرات گرما، نور یا امواج صوتی کار میکنند. هنگامی که این تغییرات رخ میدهد، سنسور سیگنالی را به یک دستگاه یا سیستم متصل ارسال میکند، که سپس یک عمل از پیش تعیین شده را بر اساس حرکت شناسایی شده انجام میدهد.
این سنسورها معمولاً برای مقاصد امنیتی استفاده میشوند، مانند ایجاد زنگ هشدار یا روشن کردن چراغها هنگامی که شخصی وارد اتاق میشود یا به یک منطقه خاص نزدیک میشود. آنها همچنین میتوانند در برنامههای کاربردی دیگر مانند سیستمهای اتوماسیون خانگی یا برای کنترل عملکرد دستگاههای خاصی استفاده شوند.
به طور کلی، سنسورهای حرکتی نقش مهمی در افزایش امنیت، راحتی و بهرهوری انرژی در محیطهای مسکونی و تجاری دارند. آنها در حقیقت مانند یک لایه حفاظتی کار کرده و به اتوماتیک سازی عملکردهای مختلف کمک میکنند و زندگی ما را آسان تر و کارآمدتر میسازند.
نحوه کار سنسورهای تشخیص حرکت
پیشتر گفتیم که سنسورهای حرکت با تشخیص تغییراتی که در محیط اطرافشان رخ میدهد و تبدیل آن تغییرات به سیگنالهای الکتریکی که میتوانند به عنوان حرکت تفسیر شوند، کار میکنند. اصول کاری هر یک از آنها میتواند بسته به نوع سنسور، متفاوت باشد اما ما در اینجا به بررسی کلی نحوه عملکرد این سنسورها میپردازیم:
تشخیص: هر کدام از سنسورهای حرکتی برای تشخیص حرکت از تکنولوژیهای متفاوتی استفاده میکنند . به عنوان مثال، سنسورهای PIR تغییرات در اشعه مادون قرمز ساطع شده از اجسام متحرک را تشخیص میدهد، و یا سنسورهای اولتراسونیک، امواج صوتی را منتشر کرده و با اندازهگیری زمان بازتاب حرکت و جا به جایی را تشخیص میدهند.
تبدیل سیگنال: هنگامی که حرکت تشخیص داده شد، سنسور آن را به سیگنال الکتریکی تبدیل میکند. این فرآیند شامل تبدیل تغییرات فیزیکی، مانند تغییرات دما یا امواج منعکس شده، به تغییرات الکتریکی قابل اندازه گیری است.
پردازش سیگنال: سپس سیگنال الکتریکی تولید شده با استفاده از مولفههای الکترونیکی پردازش میشود. پردازش سیگنال میتواند شامل تقویت، فیلتر کردن، یا سایر تکنیکهای شرطی سازی سیگنال برای افزایش میزان درستی تشخیص سنسور و حذف نویز یا اشتباهات سنسور باشد.
تولید خروجی: پس از پردازش سیگنال، سنسور حرکت، خروجی تولید میکند که وجود یا عدم وجود حرکت را نشان میدهد. خروجی بسته به کاربرد سنسور میتواند اشکال مختلفی داشته باشد، مانند سیگنال دیجیتال (روشن/خاموش)، ولتاژ آنالوگ یا سیگنال کنترل برای راه اندازی سایر بخشهای سیستم.
ادغام و تلفیق: سنسورهای حرکتی اغلب در سیستمها یا دستگاههای بزرگتر مانند سیستمهای امنیتی، سیستمهای کنترل روشنایی یا سیستمهای اتوماسیون خانه هوشمند ادغام میشوند. آنها در ارتباط با سایر اجزاء کار میکنند تا عملکرد مورد نظر را ارائه دهند، مثلا هنگامی که شخصی وارد اتاق میشود چرغها را روشن میکند یا هنگامی که جا به جایی غیرمجازی تشخیص داده میشود آلارم را فعال میکند.
موارد بیان شده در بالا نمای کلی از نحوه کار سنسورهای حرکتی بود با این حال همانطور که پیشتر هم گفته شد، باید توجه داشته باشید که همه حسگرهای حرکتی به یک شکل کار نمیکنند، زیرا تکنولوژیهای مختلف اصول کار خاص خود را دارند. با این حال، هدف اصلی سنسورهای حرکتی، همیشه تشخیص و تفسیر تغییرات در محیط اطراف برای تعیین حضور یا حرکت اجسام است.
انواع سنسورهای تشخیص حرکت و نحوه کارکرد آنها
همانطور که گفته شد انواع مختلفی از حسگرهای حرکتی تشخیص حرکت وجود دارند که معمولاً در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار میگیرند. در اینجا با چند نمونه رایج از این سنسوها و نحوه کار آنها آشنا خواهیم شد:
سنسورهای مادون قرمز غیرفعال (PIR)
سنسورهای مادون قرمز غیرفعال (PIR) با تشخیص تغییرات به وجود آمده در تشعشعات مادون قرمز ساطع شده توسط اجسامی که در میدان دید آنها قرار دارند، کار میکنند. در اینجا به طور مختصر به شرح گام به گام عملکرد این سنسورها میپردازیم:
سنسورهای PIR شامل دو یا چند سنسور پیروالکتریک هستند. مواد پیروالکتریک وقتی در معرض گرما از جمله اشعه مادون قرمز قرار میگیرند، بار الکتریکی تولید میکنند.
در این سنسورها عناصر تشخیصدهنده، در یک الگوی خاص در پشت یک لنز قرار گرفتهاند که به تمرکز تابش فروسرخ ورودی بر روی آنها کمک میکند. این لنز میدان دید سنسور را نیز تعیین میکند. در سنسورهای PIR، میدان دید سنسور به چندین ناحیه یا بخش تقسیم میشود که هر کدام به یک عنصر تشخیص جداگانه متصل هستند. این ویژگی به سنسور اجازه میدهد تا هر حرکتی در کل میدان دید خود را تشخیص دهد.
هنگامی که دمای محیط پایدار است، اشیاء در میدان دید سنسور، مقدار ثابتی از اشعه مادون قرمز ساطع میکنند که این مقدار ثابت، مبنای عملکرد سنسور خواهد بود.
هنگامی که یک جسم به داخل یا خارج از میدان دید سنسور حرکت میکند، باعث ایجاد اختلال در الگوی تابش مادون قرمزی که به عناصر تشخیص میرسد، میشود. این تغییر به عنوان یک تغییر از مبنای تعیین شده تشخیص داده میشود.
عناصر آشکارساز در پاسخ به تغییر شناسایی شده در تابش مادون قرمز، بار الکتریکی کوچکی تولید میکنند. سپس این بار الکتریکی توسط مدار داخلی سنسور تقویت و پردازش میشود.
سیگنال الکتریکی پردازش شده با یک سطح آستانه از پیش تعیین شده مقایسه میشود. اگر سیگنال از این آستانه فراتر رود، برای سنسور به منزلهی رخ داد یک حرکت یا جابهجایی تلقی شده و سنسور فعال میشود.
سنسورِ فعال شده، یک سیگنال خروجی تولید میکند که میتواند برای فعال کردن اقدامات مختلف مانند روشن کردن چراغها، به صدا درآوردن زنگ هشدار یا ارسال اعلان به یک دستگاه یا سیستم دیگر، استفاده شود.
سنسورهای PIR دارای آستانه تشخیص هستند که حداقل تغییر در تابش مادون قرمز مورد نیاز برای فعال کردن سنسور است. این ویژگی به فیلتر کردن تغییرات کوچک ناشی از تغییرات دمای محیط یا سایر عوامل غیر مرتبط کمک میکند.
لازم به ذکر است که سنسورهای PIR فقط تغییرات ایجاد شده در اشعه مادون قرمز را تشخیص میدهند و هیچ اطلاعاتی در مورد شکل، اندازه یا هویت جسمی که باعث حرکت میشود، ارائه نمیکنند. این سنسورها به دلیل قابلیت اطمینان، مصرف انرژی کم و مقرون به صرفه بودن، معمولاً درمواردی مانند سیستمهای امنیتی، سیستمهای کنترل چراغها و… استفاده میشوند.
سنسورهای اولتراسونیک
حسگرهای اولتراسونیک با انتشار امواج صوتی با فرکانس بالا و تشخیص بازتاب این امواج زمانی که پس از برخورد با یک جسم بازتاب میابند، کار میکنند. نحوه عملکرد آنها عموما به صورت زیر میباشد:
سنسور اولتراسونیک موجی از امواج صوتی با فرکانس بالا را منتشر میکند که معمولاً در محدوده اولتراسونیک (بالاتر از 20 کیلوهرتز) است. این امواج صوتی توسط یک مبدل پیزوالکتریک داخلی ایجاد میشوند.
امواج صوتی ساطع شده با سرعت ثابتی در هوا حرکت میکنند تا زمانی که با جسم یا مانعی در مسیر خود مواجه شوند. هنگامی که امواج صوتی ساطع شده به یک جسم میرسند، از سطح آن منعکس میشوند. گیرنده سنسور اولتراسونیک که یک مبدل پیزوالکتریک نیز میباشد، بازتاب امواج صوتی ساطع شده را تشخیص میدهد.
سنسور بر اساس مدت زمانی که طول میکشد تا امواج به سمت جسم حرکت کرده و پس از برخورد با آن بازتاب یابند، و با استفاده از سرعت مشخص شده صوت در هوا، فاصله بین خود و جسم را محاسبه میکند. این اندازه گیری فاصله معمولاً به عنوان یک خروجی توسط سنسور ارائه میشود.
سیگنالهای بازگشتی دریافتی توسط مدار داخلی سنسور تقویت و پردازش میشوند. پردازش سیگنال شامل فیلتر کردن نویزهای ناخواسته و تشخیص بازتابهای درست میباشد.
از این فاصله اندازه گیری شده میتوان برای راه اندازی اقدامات یا سیستمهای کنترلی مختلف، مانند فعال کردن درها، تشخیص اشیاء برای جلوگیری از برخورد، یا ارائه فیدبک در ناوبری رباتیک استفاده کرد.
سنسورهای اولتراسونیک معمولا در کاربردهای مختلفی از جمله اتوماسیون صنعتی، رباتیک، اندازه گیری فاصله، تشخیص اشیا و غیره استفاده میشوند. این سنسورها، سنسورهایی قابل اطمینان بوده و میتوانند از راه دور فاصله را تشخیص دهند، اگرچه که برخی محدودیتهایی مانند تداخل سیگنال در محیط های بسیار شلوغ یا نویزی نیز دارند.
مایکروویو سنسورها
سنسورهای مایکروویو، که به عنوان سنسورهای رادار یا سنسورهای رادار داپلر نیز شناخته میشوند، بر اساس اصل ارسال سیگنالهای مایکروویو و تشخیص بازتاب آنها از اجسام کار میکنند. سنسورهای مایکروویو سیگنالهای مایکروویو پیوستهایی را منتشر میکنند و تغییرات سیگنالهای بازتابشده ناشی از حرکت اجسام را اندازهگیری میکنند. این سنسورها به حرکات بزرگ و کوچک حساس هستند. در ادامه با طرز کار این سنسورها آشنا خواهیم شد:
سنسور مایکروویو سیگنالهای مایکروویو پیوسته یا پالسی را در یک محدوده فرکانس خاص، معمولاً در محدوده گیگاهرتز منتشر میکند. سیگنالهای مایکروویو ساطع شده در هوا حرکت میکنند تا زمانی که با یک جسم یا مانع در مسیر خود مواجه شوند. هنگامی که سیگنالهای مایکروویو به یک جسم برخورد میکنند، از سطح آن منعکس میشوند. سپس سیگنالهای منعکس شده توسط گیرنده سنسور دریافت میشوند.
همانطور که جسم حرکت میکند، به دلیل اثر داپلر باعث تغییر فرکانس سیگنالهای مایکروویو منعکس شده میشود. این تغییر فرکانس اطلاعاتی در مورد سرعت جسم ارائه میدهد.
گیرنده سنسور مایکروویو سیگنالهای منعکس شده را شناسایی و پردازش میکند. تغییر فرکانس را آنالیز میکند تا تعیین کند که آیا یک جسم متحرک وجود دارد یا خیر و اطلاعاتی در مورد سرعت و جهت آن به دست میآورد.
بر اساس سیگنالهای شناسایی شده و ویژگیهای آنها، سنسور مایکروویو یک خروجی ارائه میدهد. این خروجی میتواند برای تشخیص حرکت، سنجش حضور جسم، اندازه گیری سرعت، نظارت بر ترافیک و حتی نظارت بر علائم حیاتی و… استفاده شود.
سنسورهای ترکیبی Dual Technology Sensors
سنسورهای فناوری دوگانه یا Dual Technology sensors، از ترکیب دو فناوری تشخیص حرکت مختلف را به منظور افزایش درستی و کاهش آلارمهای اشتباه استفاده میکنند. در این رویکرد از نقاط قوت هر فناوری استفاده میشود و در عین حال محدودیتهای تکی آنها جبران میشود. رایج ترین ترکیب، ترکیب سنسور مادون قرمز منفعل (PIR) و سنسور مایکروویو است.
سنسورهای ترکیبی Dual technology اطلاعات به دست آمده توسط سنسورهای PIR و مایکروویو را ترکیب میکنند. هر دو سنسور باید حرکت را به طور همزمان یا در یک بازه زمانی مشخص شناسایی کنند تا اطلاعات وارد شده به سیستم به عنوان یک حرکت یا جا به جایی مورد پذیرش قرار گیرد. این امر باعث کاهش آلارمهای کاذب ناشی از محرکهای مربوط به هر یک از سنسورها میشود، مثلاً سنسور PIR تحت تأثیر عوامل محیطی مانند منابع گرما قرار میگیرد، پس اگر سنسور PIR اطلاعاتی مبنی بر تشخیص حرکت صادر کند اما سنسور ماکروویو نه، میتوان گفت آن اطلاعات در اثر عوامل محیطی به وجود آمده، نه در اثر تشخیص یک حرکت واقعی، در نتیجه دستگاه آن را یک حرکت به حساب نیاورده و آلارمی نخواهد داد.
این سنسورها اغلب دارای پارامترهای قابل تنظیم برای تنظیم مناسب میزان حساسیت و دامنه تشخیص با توجه به نیازهای خاص هر پروژه هستند. این ویژگی امکان سفارشی سازی برای به حداقل رساندن آلارمهای اشتباه و بهینه سازی عملکرد دستگاه بر اساس محیطی که در آن قرار میگیرد را فراهم میکند.
سنسورهای ترکیبی Dual technology معمولاً در سیستمهای امنیتی، ساختمانهای تجاری و سایر کاربردها استفاده میشوند که در آنها تشخیص حرکت به طور قابل اعتماد با درستی بالا بسیار مهم است. با ترکیب مزایای هر دو فن آوری PIR و مایکروویو، این سنسورها میتوانند به طور درست و مطمئن حرکت و جابهجایی را تشخیص داده و در عین حال ارسال آلارمهای اشتباه را به حداقل میرسانند.
سنسورهای لیزری
سنسورهای حرکت لیزری پرتوهای لیزری ساطع میکنند و بازتاب آنها را برای تعیین حضور یا حرکت اشیاء بررسی میکند. این سنسورها قابلیت تشخیص دقیقی دارند و معمولاً در رباتیک، اتوماسیون و کاربردهای صنعتی که درستی سنسورها در آنها بسیار مهم است استفاده میشوند.
اینها تنها چند نمونه از انواع سنسورهای حرکتی هستند و هر کدام نقاط قوت و ضعف خاص خود را دارند. انتخاب سنسور حرکت به نیازهای خاص هر پروژه مانند رنج کاری مورد نیاز، درستی، میزان مصرف انرژی و شرایط محیطی بستگی دارد.
کاربرد سنسورهای تشخیص حرکت
سنسورهای حرکتی کاربردهای گسترده ای دارند. در اینجا چند نمونه رایج از این کابردها به طور مختصر برایتان آورده شده است:
سیستمهای امنیتی
سنسورهای حرکتی با شناسایی حرکات غیرمجاز و ایجاد آلارم نقش اساسی در سیستمهای امنیتی دارند. آنها معمولاً در خانهها، ادارات، فروشگاهها و… برای محافظت در برابر سرقت و مواردی از این قبیل، استفاده میشوند.
کنترل چراغها و روشنایی
سنسورهای حرکتی را میتوان با سیستمهای روشنایی ادغام کرد تا به طور خودکار چراغها را برحسب نیاز روشن یا خاموش کنند. این کار به صرفه جویی در مصرف انرژی کمک می کند چرا که چراغها فقط در صورت نیاز فعال میشوند.
اتوماسیون خانگی
این سنسورها اغلب در تنظیمات خانههای هوشمند برای اتومات سازی کارهای مختلف استفاده میشوند. به عنوان مثال، میتوانند باز شدن درها یا پنجرهها را کنترل کنند، دما را تنظیم کنند، دوربینهای نظارتی را فعال کنند یا حتی اعلانهایی را به تلفنهای هوشمند صاحب خانه ارسال کنند.
مراقبتهای پزشکی
به عنوان یکی دیگر از کاربردهای سنسورهای حرکتی میتوان به حضور آنها در تجهیزات پزشکی که برای نظارت بر حرکات بیماران و ارائه کمک در صورت افتادن بیمار یا نیاز بیمار به کمک استفاده میشوند، اشاره کرد. این حسگرها همچنین میتوانند میزان فعالیت بیمار را بررسی کرده و به پزشکان و متخصصان برای بررسی و ارزیابی سلامت جسمانی بیماران کمک کنند.
گیمینگ و واقعیت مجازی
سنسورهای حرکتی به طور گسترده در کنسول های بازی و سیستم های واقعیت مجازی برای ردیابی حرکات بازیکنان و تبدیل آنها به اقدامات درون بازی استفاده میشوند.
موارد گفته شده تنها چند نمونه محدود از کاربردهای این سنسورها هستند. کاربردهای سنسورهای حرکتی دامنه وسیعی دارند و با پیشرفت تکنولوژی همچنان در حال گسترش هستند.